arduinoとステッピングモーター
ステッピングモーターを制御しようと思いたって、
年明けからあれこれと試していたやつ。
自分で最初からプログラミングしなくてもネットに公開されてるやつを漁ってきて
モーターの制御に温度や表示も絡めようと画策。（最初はお手軽じゃん♪って思ってた）
低回転のうちは上手く動くのだけど、ある程度の回転になるとダメ←前回の記事はココまで
モーター、温度、表示、それぞれのスケッチを組み合わせて、
温度を検出→表示
（温度が設定以下（以上）なら警告表示＆最初に戻る）
可変抵抗器の状態を検出（回転数の値を取得）
回転数の値を表示
スイッチの状態がON→回転方向表示＆１ステップだけ回す
（回転数の値）ぶんの遅延
最初に戻ってまたループ という流れ。
モーター１ステップごとの間隔が０．３秒なら
０．３秒ｘ１．８度が２００ステップ＝１分間に１回転
毎分１００回転なら遅延は０．００３秒という感じ、、、
なので、カーラジオのボリュームみたいにコリコリと回る
ヌルヌルとスムーズに回す制御の仕方もあるみたいだけど、、、
スケッチは探してきて大幅に書き換えたメインの部分以外に、
モーターのドライブ基盤や、温度センサーの基盤、液晶の表示、それぞれ
設定を記述してあるヘッダーファイルのようなものも一緒に読み込むのね、
それぞれのヘッダーファイルはそのまま使っていたのだけど
ヘッダーファイルを確認してみたら信号の読み書きなどのために
マイクロ秒単位のディレイを持たせてあったりするようです
低回転のうちは問題ないのだけど、回転が速くなってくると
それらのディレイの時間とモーターのディレイが重なっておかしな動作になってしまうっぽい
なので、厳密には毎分１回転じゃないというコトにも気付いていたけど
何十ミリ秒とかの誤差だから今回は無視して問題ない
ヘッダファイルのほうをイジってみたけど
やっぱりディレイを入れないと読み書きにエラーがでてしまうんだな、、、
もうソフト的に追求するのは諦めて
温度検出/表示とモーター制御それぞれ、２台のarduino を使うコトにした、爆
arduino nanoを追加で調達して、、、互換品だから１こ数百円だしね。
同じモノ２つなので、間違えて同じスケッチを両方に書き込んじゃったりして、、、汗
お互いに信号のやり取りするためにシリアルのピンを繋いでるせいで
スケッチ書き込むときはいちいち外さないとおかしなコトになったりしてイライラする
狭いテーブルの上でごちゃごちゃと作業してるから
ボードから外して書き込もうとしたときに
むき出しのピンが電源に触れて、１つダメにしたのはココだけの話 （爆
ちゃんと動作したの確認して、１枚のブレッドボードに並べた
ブレッドボードの上はarduino nano ２台、温度センサー、液晶
赤っぽい基盤に放熱器の付いたのがモータードライバ
小さなブレッドボードに乗ってるのは電圧変換用（後述）
あとは屋外で試すつもりなので、可変抵抗器とスイッチは外付け
１００均で買ったケースに穴あけて詰め込む
コレに組み合わせようと目論んでるステッピングモーターは、、、
頭にチューブポンプというモノが付いたやつ、
モーターの軸にローラーが付いてて、
回転するとシリコンチューブを周りに押し付けて液体をシゴき出すというタイプのもの。
動いていると、もにゅもにゅとチューブが動いてちょっと面白い
シリコンチューブの内径は２ｍｍくらい。
流量のデータがなくて、水で試してみたのだけど
１時間あたり、毎分１回転で１０ｃｃ、毎分１００回転で１０００ｃｃでした
モーターを注文したサイトでは１２－２４Vって表記してあったので
最初のうちは１２ｖで回したのだけど、ギャーギャーとヘンな音が出るのね
電圧が足りないのかな？と思ってもう少し電圧上げたら音は更に酷く、、、
ここでやっと、ラベルを確認 ←最初にやるべきコトだよね
４２はモーターの大きさの規格みたい（４２ｍｍ□）
１．８は１ステップの回転角、 ２．５Ω/３．２５V/１．３Aって・・・定格３．２５Vってコト？！
試しに５Ｖで回すと変な音しない、、、
信号からPWM制御すれば電源は１２Ｖのままでもイケるのだろうけど
またまた複雑なコトになっちゃうから、もうソフト側はイジりたくない。
arduino nanoはモバイルバッテリーとかの５Vでも動作するけど
外部電源を入れるときは７～１２Vらしい、
１２Ｖで容量的にも足りそうな電源があったから、
それをそのままarduinoとモーターに使おうと思っていたのに
モーター電源は（モーターのドライバの定格が５Ｖ以上なので）１２Ｖ→５Ｖへと降圧するハメに。
ドライバＩＣの動作電圧とモーター電圧の差が少ないからか？
こんどはドライバＩＣの発熱が非常に多くなっちゃう、、、これは小さなファン入れてどうにかなりそう。
本当は回転がおかしくなる６５ｒｐｍくらいまで回さなくても足りそうだから
arduinoは１台のまま、最高回転数の設定を抑えれば悩まなかったのだけどね、
何となく最初の目標の１～１００ｒｐｍのまま進めてしまったから時間かかってしまったけど
久しぶりのソフトウェアもそれなりに楽しいよ、
「お外で元気に遊べないから仕方なく」だったりするのだけど、、、
とりあえず「定量ポンプ」はこれで完成。
