Arduino 6-Axis Robot Arm
１～２個単位だと４００～５００円くらいするのに１０個とかだと２３００円くらい
まとめて買ってしまったのが余っていたので、ロボットアームを作ってみた♪
コントローラーは（安いという理由で）
ゲーム機のコントローラーに内臓されてるみたいなヤツ
で試してみたのだけどセンターの位置が微妙、、、
なので、もう少ししっかりしたモノを入手
前後・左右と軸の部分も、３軸のもの。
それを２つ、箱を作ってコントローラーは完成
電源のプラスとマイナス、抵抗器の戻りが３ｘ２本、の８本。
ちょうど使わないLANケーブルがあった、コネクターごと使えば良いじゃん
本体は、、、サーボモーターがあまりトルク無いので
べニア板の面積あたりの重さ測って、このくらいかな？って感じで大きさ決めて（爆
CNC加工機（のようなもの）、でべニア板を切り出し、、、
↑これは失敗したヤツ（笑
そんなこんなで できた～♪
リンクロッドはピアノ線、
制御はArduino/nano
サーボのコネクタそのまま繋ぐとたいへんなので、
ユニバーサル基盤でコネクタ台のようなものを作って中継
Arduinoの電源とサーボの電源を同じ場所から取ってみたのだけど
動作が不安定になってしまうので、電源はそれぞれ供給するようにした
サーボ３つくらい、同時に動かすと０.５A越えちゃう
PCのUSBから電源を取ると電圧降下とかノイズとかいろいろ不具合が多いみたい。
モバイルバッテリーだと電源からのノイズもないし電流容量も余裕あるから大丈夫なんだな。
最初はジョイスティックの入力量に比例してサーボの速度を変えるようにしてみたのだけど
どうしても動作が不安定になってしまう（たぶんサーボのノイズ）
速度を２段階にしても２つ以上のサーボを同時に動かそうとするとやはりダメ、、、
スケッチ（プログラム）は問題なさそうだし、ノイズ対策すれば行けそうな気がしたけど
微妙な操作が必要なほどの動作もしないから一定速にしちゃった。
サーボのトルクが小さいので、アームをめいっぱい水平まで伸ばすと上げるのがやっと
先端のグリップも掴む力が弱いので丸めたアルミホイルを持ち上げるのがせいぜい（爆
ナカナカ楽しい♪
Arduino 6-Axis Robot Arm
